机器人不仅可以服务于消费者的日常起居，还可以在工业领域协助企业共同工作。如果工业机器人的机身具备行走机构便构成行走机器人；如果机身不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端执行器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。
主体结构的基本形式工业机器人主体结构中各个关节运动副和连杆构件组成了不同的坐标形式。常见的主体结构形式有：直角坐标形式、圆柱坐标形式、球面坐标形式、关节坐标形式。
1. 直角坐标形式机器人如下图所示，这一类机器人手部空间的位置变化是通过沿着三个相互垂直的轴线移动来实现的，这类形式的机器人常应用 于生产设备的上下料和高精度的装配和检测作业。一般直角坐标 形式机器人的手臂可垂直上下移动轴方向），并可以沿着滑架和横梁上的导轨行水平二维平面的移动。显 然直角坐标形式机器人结构具有3个自由度。

直角坐标形式机器人具有如下优点：结构简单。编程容易，在尤，r，z三个方向的运动没有耦合，便 于控制系统的设计。直线运动速度快，定位精度高，避障性能较好。同时由于该类型机器人必须采用导轨，也有如下缺点和问题：（1）动作范围小，灵活性较差。（2）导轨结构较复杂，维护比较困难，导轨暴露面大，不如转动关节密封性好。（3）结构尺寸较大，占地面积较大。（4）移动部分惯量较大，增加了对驱动性能的要求。

2.关节坐标形式机器人这种类型的机器人主要由底座、大臂和小臂组成。大臂和小臂间的转动关节称为肘关节，大臂和底座间的转动关节称为肩关节。底座可以绕垂直轴线转动，称为腰关节。它是一种广泛应用的拟人化机器人。关节坐标形式机器人主要有以下优点：（1）结构紧凑，占地面积小。（2）灵活性好，手部到达位置好，具有较好的避障性能。（3）没有移动关节，关节密封性能好，摩擦小，惯量小。（4）关节驱动力小，能耗较低。关节坐标形式机器人的缺点有：（1）运动过程中存在平衡问题，控制存在耦合。（2）当大臂和小臂舒展开时，机器人结构刚度较低。

主体结构的设计工业机器人

主体结构及其机身设计时需要注意，作为整个机器人支撑的主体应该具有足够大的刚度、强度和稳定性；主体结构自身应该保证运动灵活，避免在结构设计上出现自锁卡死的问题，选择合适的驱动方式，结构布置合理。此外机器人主体结构材料的选择方面，应从机器人的性能要求和满足机器人的设计和制作要求出发。同普通机械结构的设计类似，用来支撑、连接、固定机器人的各部分的材料应该是结构性的材料。另外考虑到机器人整体也是运动的，其材料质量应轻。精密机器人对材料的刚度和振动方面均有要求，控制振动也需要从减轻重量和抑制振动两方面考虑，也与材料自身的抗振性紧密相关。正确选用结构件材料可降低机器人的成本价格，更适应机器人的高速化、高载荷化及高精度化，以及静力学及动力学的特性要求。